湖北楚天联发路桥养护有限公司

桥梁按照受力特点划分，有梁式桥、拱式桥、刚架桥、悬索桥、组合体系桥（斜拉桥）五种基本类型。斜拉桥作为一种拉索体系，是所有桥型中受力最为复杂的一种结构，比梁式桥的跨越能力更大，是大跨度桥梁的最主要桥型。
斜拉桥是将梁用若干根斜拉索拉在塔柱上的桥，由索塔、主梁、斜拉索组成。斜拉索是斜拉桥的主要受力构件，对于斜拉桥而言，其拉索的重要性不言而喻。由于斜拉索长期处于露天服役状态，经历风吹雨淋，极易遭到破坏，对桥梁产生潜在隐患，因此系统地养护维修，才能保证桥梁在设计年限内安全使用，同时降低换索带来的经济损失。

一、斜拉索主要病害及原因
1、PE保护层病害
斜拉索PE护套长期暴露在空气中，经受紫外线的照射、雨水的冲刷、有害气体的腐蚀和拉伸应力的作用，容易出现老化和龟裂。
2、斜拉索的腐蚀
受PE护套保护系统老化开裂影响，雨水进入索内，容易钢丝锈蚀和断丝现象。斜拉索的腐蚀又分为点腐蚀、应力腐蚀、腐蚀疲劳、氢脆和微动磨蚀等。
点腐蚀主要发生在表面有钝化膜或保护膜的金属上，表现为外层钢丝束面表面可见凹凸不平的点腐蚀凹坑；
应力腐蚀是金属或合金在拉应力或内应力和腐蚀介质共同作用下的加速腐蚀，该腐蚀会形成机械裂纹，扩展速度快，危害性大；
腐蚀疲劳是指在反复应力的作用下，拉索平均应力远低于屈服应力时所发生的破坏，其会加速裂纹的扩展；
氢脆是指拉索防护系统中的水泥浆作为电解质，钢丝作为金属连接，因混凝土化学组成的局部差异、不同的充气条件、钢筋表面的不军心等产生钢筋腐蚀的电位差，为腐蚀提供条件；
微动磨蚀是指有氧化腐蚀现象的微动磨损，会在表面行程麻点或伤疤。

3、锚固系统病害
拉索锚固系统一般由PE管连接装置、连接筒、防护油脂、锚具等部分组成，其主要病害可分成PE管连接装置的常见病害和锚具的常见病害。
受雨水侵蚀和汽车尾气侵蚀作用影响，钢护套表面与周围介质容易产生化学锈蚀；钢护套表面成分和受力变形的不均匀性，容易产生电化学锈蚀；PE管自身材料的老化，会造成连接处开裂。
锚具常见病害类型主要有：锚具锈蚀、积水、渗水现象。
二、斜拉索检测机器人
湖北楚天联发路桥养护有限公司专业从事路桥养护与施工、路桥检测与咨询、结构加固与补强、工程机器人研发与应用等，斜拉索检测是公司重点业务板块之一。目前市场上投入使用的斜拉索检测机器人数量并不多，且多为老式设备，在检测技能方面并不完善，检测施工时时常会出现检测不全面、画面不清晰、数据处理缓慢、动力不足等问题，十分影响施工效率。未解决这一难题，楚天联发联合相关科研专家，自主研发了一款新型斜拉索检测机器人——“楚天领航者”

这款爬索检测机器人由动力系统、数据测量采集系统、数据传输系统、数据处理软件系统及机器人回收辅助系统等组成。机器人主要由复合碳纤维板构成、体积较小，操作简便，检测过程中不影响交通。机器人搭载800万高清像素，能实现对拉索保护套的表面状况进行360°全方位无死角、内部钢丝的断丝锈蚀情况快速检测，并能够准确定位缺陷位置，完成对病害进行识别、测量、统计和存储工作。在机器人爬升检测过程中，通过无线视频传输模块将数据传输到地面监控器，实现数据的实时传输，画面清晰，技术人员则可以通过数据采集系统，根据斜拉索的病害情况形成检测报告，以供后期养护维修作参考。

目前，“楚天领航者”已经服务过南昌英雄大桥、湘潭三江大桥等多所桥梁的斜拉索检测，均得到业主单位的一致好评。但楚天联发对斜拉索智能检测机器人的功能研发，还在进一步完善，力争做到“智能检测、智能维修”，为业主单位提供更优质的服务。

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